特徴
iTORELの特徴的な技術として打音検査ユニット、ひび割れ検出ユニット、フレキシブルガイドフレームの３つが挙げられます。
打音検査ユニットは人の腕の振りを模擬し、人に近い打音を発生可能なアーム機構を採用しています。浮きの自動判定には騒音などに対して頑健な浮きの検出が可能な機械学習の一つであるアンサンブル学習を使用していますが、システムで初めて点検するトンネルは学習データが無いためクラスタリングを使用し、打音の差によって集合（クラスター）に分割することで浮きと健全を判別しています。
ひび割れ検出ユニットは、光切断法を用いた3次元形状計測によって可視画像と距離画像を同時に撮影し、コンクリート表面よりも奥行きのある黒い線を識別することで、ひび割れを自動検出します。
フレキシブルガイドフレームは、点検に必要な反力が得られる可変形状トラスを応用した点検用ガイドフレームです。
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高所作業車タイプ -
ガントリータイプ
システムの適用
- トンネル覆工コンクリートの定期点検、竣工前トンネルの初回点検など
実績
現場実証も含めたトンネル点検16件に適用
その他補足事項
第10回ロボット⼤賞優秀賞（社会インフラ・災害対応・消防分野）
NETIS登録番号：QS-230037-A（国土交通省活用促進技術）